Ingeniería Electrónica · UMSA

Brazo robótico didáctico de 4 grados de libertad

Documentación del brazo XK-JS1-1 del Laboratorio de Control: planos, programas de PLC, informes, guías y datasheets de cada semestre.

El brazo mueve sus ejes X, Y y Z con motores paso a paso controlados por un PLC Siemens S7-200 (CPU 224) mediante trenes de pulsos a través de drivers 2M542 y 2M530, y una garra accionada por solenoide de 24 V. Opera en lazo abierto con finales de carrera y un sensor inductivo como referencias.

Ver documentos Explorar carpetas

Brazo robótico XK-JS1-1 en el Laboratorio de Control — Brazo XK-JS1-1 en el Laboratorio de Control · II-2026

La planta

Ficha técnica del hardware, con fotos tomadas en la auditoría de II-2026

Modelo 3D

Gemelo digital articulado: cinemática directa e inversa, pulsos del PLC y secuencias

Modelo aproximado. Varias cotas del mecanismo, el paso del husillo, los micropasos y la reducción de la base son SUPUESTO hasta medirlos en la planta.

El visor (three.js) se descarga al llegar a esta sección.

θ base motor Z · NEMA 17 °

Carro X husillo inferior · alcance mm

Carro Y husillo superior · altura mm

Velocidad de la simulación 40 mm/s

Respetar el PTO compartido X/Y (Q0.1): X e Y se mueven uno a la vez

El módulo web/js/conexion-plc.js ofrece enviarPosicion(), leerEstado() y homing(). Hoy actúa sobre la simulación; con el middleware de la capa de aplicación (Node-RED o Python) podrá mover la planta real.

Modo URL

Subsistemas

Elija uno para ver sus documentos

Semestres

Lo que se hizo en cada gestión

Documentos

Informes, guías, planos, datasheets, manuales y normativas

Programas

Código del PLC, librerías, scripts y bases de datos

Galería

Componentes del brazo, capturas y videos

Repositorio

Carpetas del proyecto tal como están en GitHub

Equipo

Integrantes de cada semestre